/*C:\eclipse\workspace\a\aa\RemoteSever.java*/
package aa;
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.net.ServerSocket;
import java.net.Socket;

import rcx.RCXPort;

public class RemoteServer extends Thread {
	private int				server_port	= 5066;
	private String			portName;
	private ServerSocket	server;
	private BufferedReader	input;

	public RemoteServer( String portName ) {
		this.portName = portName;
		try {
			server = new ServerSocket( server_port );
		}
		catch ( IOException e ) {
			e.printStackTrace();
		}
	}

	public void run() {
		try {
			System.out.println( "waiting..." );
			// クライアントが接続するまで待機する
			Socket client = server.accept();
			System.out.println( "connect" );

			// クライアントからの入力
			input = new BufferedReader( new InputStreamReader( client.getInputStream() ) );
			while ( true ) {
				// １行ずつコマンドを受け取り処理を行う
				String line = input.readLine();

				// 終了コマンド
				if ( line.equals( "end" ) ) {
					break;
				}
				// 前進
				else if ( line.equals( "forward" ) ) {
					sendPacket( portName , new byte[]{ (byte) 0x21, (byte) 0x01 } );
				}
				// 停止
				else if ( line.equals( "stop" ) ) {
					sendPacket( portName , new byte[]{ (byte) 0x21, (byte) 0x02 } );
				}
				// 後退
				else if ( line.equals( "backward" ) ) {
					sendPacket( portName , new byte[]{ (byte) 0x21, (byte) 0x04 } );
				}
				// 右旋回
				else if ( line.equals( "right" ) ) {
					sendPacket( portName , new byte[]{ (byte) 0x21, (byte) 0x08 } );
				}
				// 左旋回
				else if ( line.equals( "left" ) ) {
					sendPacket( portName , new byte[]{ (byte) 0x21, (byte) 0x10 } );
				}
				System.out.println( "line : " + line );
			}
			System.out.println( "end" );
		}
		catch ( IOException e ) {
			e.printStackTrace();
		}
	}

	// RCXへパケットを送信します
	private static void sendPacket( String portName , byte[] packet ) {
		RCXPort port = new RCXPort( portName );
		port.write( packet );
		port.close();
	}

	/**
	 * @param args
	 */
	public static void main( String[] args ) {
		if ( args.length != 1 ) {
			System.err.println( "Usage : RemoteServer [port_name]" );
			System.exit( -1 );
		}
		RemoteServer server = new RemoteServer( args[0] );
		server.start();
	}

}