取扱説明書

1:準備

　1.1:javaのインストール
     (1)http://www.java.comからj2sdk1.4.2_13をダウンロード(Cドライブ)
     (2)Path変数編集
	変数名:Path, 変数値:";C:\j2sdk1.4.2_13\bin"追加

　1.2:lejosのインストール
     (1)http://lejos.sourceforge.netからlejos_win32_2_1_0.zipをダウンロード
     (2)C:\Lejosに展開
     (3)RCXTTY変数を新規作成
	変数名:RCCXTTY,	変数値:"COM1"設定
     (4)CLASSPATH変数を新規作成
     	変数名:CLASSPATH,変数値:".;C:\Lego\Java"
     (5)Path変数編集
	変数名:Path, 変数値:";C:\Lejos\bin"追加

　1.3:ファームウェアのダウンロード

  1.4:組み立て
　　 (1)使用機器　RIS1.0キット
	RCX1.0×1台
	IRタワー×1台
	シリアルケーブル×1本
	モータ×2個
	タイヤ×2個
	電池　1.5V単三電池×6本,9V電池×1本
     
    (2)接続
	RCXとIRタワーに電池をセット
	車両の後部はRCXの赤外線ポート側
	モータにタイヤを接続
	出力ポートAに左タイヤ、Cに右タイヤ接続
	シリアルケーブルでIRタワーとPCのCOM1とを接続、
　
  1.5:JavaCommAPI
     (1)JavaCommAPI 2.0 win32 をダウンロード
	http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/~akichika/java4robot/wiki.cgi?page=JavaCommAPI
	"また裏技的に、下記のサイト
	http://www-06.ibm.com/jp/developerworks/ibm/020913/j_i-barcd.html
	の最下部にある「必要なcommポート・ファイルをダウンロードしてください。」	というリンクをクリックすると以前のcomm.jar,javax.comm.properties,win32co	m.dllをダウンロードすることが出来る。"

2:プログラム構成

　RCX上で起動させるプログラム
　　命令を受信しモータを制御するプログラム
	 C:\Lego\Java\CommandReceiver\CommandReceiver\CommandReceiver.java
　PC上で起動させるプログラム
　　キー入力を命令として読み取るクライアントプログラム
	C:\eclipse\workspace2\b\aa\RemoteClient\RemoteClient.java

　　読み取った命令をRCXに送信するサーバプログラム
	C:\eclipse\workspace\a\aa\RemoteServer\RemoteServer.java

3:プログラム起動までの操作方法

 3.1:RCXにCommandReceiverをアップロード
　　(1)コマンドプロンプト起動
　　(2)カレントディレクトリ変更
	>cd C:\Lego\Java\CommandReceiver[enter]
　　(3)lejoscを用いてコンパイル
	>lejosc CommandReceiver.java[enter]
　　(4)classファイルができたことを確認
	>dir
	"CommandReceiver.class"があればコンパイル成功なので次へ
　　(5)RCXにアップロードする
	>lejos CommandReceiver
	"100％"が表示されればアップロード終了

　3.2:PC上でサーバプログラムを実行
　　(1)eclipse起動
　　(2)ワークスペースにC:\eclipse\workspaceを選択
　　(3)RemoteServerをJavaアプリケーションとして実行
	workspaceのコンソールに"waiting..."と表示されれば実行中

　3.3:PC上でクライアントプログラム実行
　　(1)eclipse起動
　　(2)ワークスペースにC:\eclipse\workspace2を選択
　　(3)RemoteClientをJavaアプリケーションとして実行
	workspaceコンソールに"connected"と表示されればサーバと接続成功

4:LEGO車両操縦方法

　4.1:コマンド入力からRCXが動作するまで(ex.前進)
 　(1)RemoteClient(workspace2コンソール)にコマンドをキー入力する
	forward[enter]
 　(2)RemoteServerにコマンドが出力される
	line:forward
 　(3)RCXが動作する
	両タイヤが回転し前進する
   (4)操縦を止める
	"end[enter]"入力で通信が切断される

　4.2:コマンドとRCXの動作
　　(1)forward	→前進
    (2)stop   	→停止
　　(3)backward	→後退
　　(4)right	→右旋回
　　(5)left	→左旋回